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       在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線中，工件經(jīng)常需要在裝配線和機(jī)床加工站之間來回輸送。目前，通用的裝卸機(jī)床桁架機(jī)械手廣泛應(yīng)用于汽車生產(chǎn)線。鉸接式工業(yè)機(jī)器人具有負(fù)載大、精度高、動(dòng)作可編程等優(yōu)點(diǎn)，但價(jià)格相對(duì)較高，運(yùn)輸路徑相對(duì)簡(jiǎn)單時(shí)使用成本過高。目前，桁架機(jī)械手適用于數(shù)控機(jī)床中定位精度高、搬運(yùn)動(dòng)作簡(jiǎn)單的桁架式上下料機(jī)械手。

  包括多個(gè)支撐柱，支撐柱上設(shè)有用于安裝機(jī)械手的橫梁；桁架機(jī)械手為三自由度機(jī)械手；桁架式上下料機(jī)械手包括安裝在橫梁上的水平運(yùn)動(dòng)組件和垂直安裝在水平運(yùn)動(dòng)組件上的垂直運(yùn)動(dòng)組件。

       垂直運(yùn)動(dòng)組件的底部后面與定制夾具連接。水平運(yùn)動(dòng)組件和垂直運(yùn)動(dòng)組件分別包括用于傳動(dòng)的齒輪和齒條導(dǎo)軌，并且齒輪和齒條導(dǎo)軌被設(shè)計(jì)成相互嚙合的螺旋齒。

  桁架機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)由三個(gè)相互垂直的直線運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)。由于直線運(yùn)動(dòng)易于實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)位置控制，桁架式上下料機(jī)械手可以達(dá)到很高的位置。為了實(shí)現(xiàn)一定的運(yùn)動(dòng)空間，桁架機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸遠(yuǎn)大于其他類型的機(jī)器人。